Tiêu Công Quyền viếng thăm Hoa Kỳ lần đầu vào năm 1920 theo Chương trình Học bổng bảo lãnh Nghĩa Hòa Đoàn,[1], ông ở lại đó sáu năm rồi đến năm 1926, nhận học vị tiến sỹ (Ph.D.) của Đại học Cornell.[2] Sau đó, ông quay về Trung Quốc, trở thành giáo sư khoa học chính trị của Đại học Yên Kinh trong giai đoạn 1930 tới 1932, và sau đó là Đại học Thanh Hoa từ năm 1932 tới năm 1937.[3] Năm 1937 Chiến tranh Trung-Nhật bùng nổ, ông đến Đại học Tứ Xuyên và Đại học Quang Hoa (光華大學, Kwang Hua University) để giảng dạy. Thất vọng với sự thiếu thốn cơ sở nghiên cứu do hệ quả của Chiến tranh Quốc-Cộng, năm 1949 ổng chuyển sang giảng dạy tại Đại học quốc lập Đài Loan, và tiếp tục sự nghiệp tại Hoa Kỳ cũng trong năm đó.[2] Từ năm 1949 đến 1968, ông dạy tại Đại học Washington, khởi đầu với tư cách giáo sư thỉnh giảng, và từ năm 1959 là giáo sư cơ hữu.

Công trình để đời của giáo sư họ Tiêu là bộ Lịch sử tư tưởng chính trị Trung Quốc hai quyển tiếng Trung: 中國政治思想史, lần theo những tư tưởng chính trị từ những buổi đầu lịch sử thành văn thời nhà Thương tới đương đại. Bản tiếng Anh của bộ sách này được học giả Trung Hoa học người Mỹ Frederick W. Mote dịch và được Nhà xuất bản Đại học Princeton ấn hành năm 1979, tuy vậy, quyển hai của bộ này chưa bao giờ được dịch qua tiếng Anh. Tiêu Công Quyền hy vọng thế kỷ XX sẽ là hiện thân của 'chủ nghĩa xã hội khai phóng' (tiếng Anh: liberal socialism), và như thế, nối kết các phong trào chính trị của thế kỷ XVIII và XIX.[2]